La série se déroule vers 1200 avant JC dans un camp hébreu à Shittim, dans le désert de Moab. Après la mort de Moïse, Josué devient le nouveau chef des Hébreux. Joshua est un guerrier expérimenté, doté de courage, de détermination et d’une foi puissante. Mais ce n’est pas une tâche facile de conduire un peuple à sa destination. Avec ses alliés les plus proches et les plus fiables (le prêtre lévite Eléazar et Caleb, chef de la tribu de Juda), Josué doit remplir une mission difficile, ordonnée par Dieu: commander aux douze tribus d’Israël et les diriger dans leur conquête de Canaan, la terre promise.